Glosario de robótica

Los términos técnicos más importantes de la robótica y la IA, explicados de forma breve y con ejemplos de modelos reales.

Accionamiento por tendones (Tendon Drive): Los motores se alojan en el cuerpo y la fuerza se transmite a los dedos o articulaciones mediante cables. Así, las extremidades son ligeras y blandas.
Actuador: El «músculo» de un robot: un accionamiento formado por motor, reductor y sensores que mueve una articulación. Los humanoides modernos utilizan casi exclusivamente actuadores eléctricos; Boston Dynamics pasó el Atlas de accionamiento hidráulico a eléctrico.
Aprendizaje de flota (Fleet Learning): Lo que aprende un robot se transmite a toda la flota mediante una actualización.
Aprendizaje por imitación (Imitation Learning): El robot aprende imitando demostraciones humanas, mediante teleoperación, captura de movimiento o vídeo.
Aprendizaje por refuerzo (Reinforcement Learning): Aprendizaje mediante ensayo y recompensa, normalmente millones de veces en simulación.
Backdrivability (reversibilidad): Una articulación puede moverse desde el exterior sin que el reductor se bloquee. Esto hace que los robots sean más seguros y sensibles en contacto con las personas.
Batería intercambiable en caliente (hot-swap): Batería que puede cambiarse durante el funcionamiento o que el propio robot puede sustituir. Permite un funcionamiento prácticamente continuo.
Cable perimetral: Cable enterrado en el suelo que delimita la zona de corte de un robot cortacésped clásico.
Carga útil (payload): Peso máximo que un robot puede levantar o transportar. Atención: a menudo se mezclan los datos por brazo o totales, y los de levantar o transportar.
Cobot: Robot colaborativo que puede trabajar junto a las personas sin vallado de seguridad, siempre que la evaluación de riesgos lo permita.
Control de cuerpo completo (Whole-Body Control): Control coordinado de todas las articulaciones, incluido el equilibrio; requisito para agarrar objetos mientras se camina.
Cámara RGB-D: Cámara a color con información de profundidad adicional, p. ej., Intel RealSense.
Código abierto (open source): El software o los planos del hardware son públicos y pueden usarse y modificarse, p. ej., en pib, Poppy o InMoov.
Degrees of Freedom (DoF, grados de libertad): Número de ejes que se mueven de forma independiente. Los fabricantes no los cuentan de manera uniforme: con o sin manos, por mano o para ambas manos. Por eso conviene comparar siempre por separado los DoF totales y los de las manos.
Densidad de par: Par por kilogramo de masa del accionamiento: un indicador clave para los robots dinámicos.
Efector final: La herramienta situada en el extremo de un brazo robótico: mano, pinza, ventosa o atornillador.
Estación de autovaciado: Base que vacía automáticamente el depósito de polvo de un robot aspirador.
Grado de protección IP: Protección contra el polvo y el agua según IEC 60529. IP54 significa protegido contra el polvo y las salpicaduras; IP67, estanco al polvo y sumergible temporalmente.
Harmonic Drive (reductor armónico): Reductor sin holgura con una relación de reducción muy alta en poco espacio; muy extendido en articulaciones de brazos y muñecas.
Humanoide: Robot con una constitución similar a la humana: cabeza, torso, dos brazos y, por lo general, dos piernas. Las variantes sobre ruedas se denominan «wheeled humanoids».
IA en el borde (Edge AI, on-device): La IA se ejecuta directamente en el robot en lugar de en la nube. Esto reduce la latencia y mejora la protección de datos.
IA encarnada (Embodied AI): Inteligencia artificial con cuerpo: IA que percibe mediante sensores y actúa en el mundo físico mediante actuadores.
IMU: Inertial Measurement Unit (unidad de medición inercial): mide la aceleración y la velocidad de giro y ayuda al robot a mantener el equilibrio.
LiDAR: Escáner láser que mide el entorno en tres dimensiones; estándar en robots aspiradores, de reparto y caminantes.
LLM: Large Language Model (gran modelo de lenguaje): modelo de lenguaje para el diálogo y la comprensión de tareas; en los robots suele actuar como «traductor» entre las personas y el control.
Manipulador móvil: Brazo robótico sobre una plataforma móvil que recoge o clasifica material o carga máquinas.
Mano diestra (Dexterous Hand): Mano hábil de varios dedos, normalmente con cinco dedos y de 6 a más de 20 grados de libertad, a menudo con sensores táctiles.
Marcado CE: Declaración del fabricante de que un producto cumple los requisitos de la UE; requisito para su venta en la UE.
Modelo del mundo (World Model): Modelo de IA que predice cómo cambia el entorno como resultado de una acción; base para la planificación.
Modelo fundacional (Foundation Model): Modelo de IA de gran tamaño y preentrenado de forma amplia que puede adaptarse a muchas tareas; en robótica, por ejemplo, NVIDIA GR00T o Physical Intelligence π0.
Modelo VLA: Modelo Vision-Language-Action: convierte directamente la imagen de la cámara y la orden de voz en movimientos del robot, p. ej., Figure Helix o NVIDIA GR00T.
Motor BLDC: Motor de corriente continua sin escobillas: el accionamiento estándar en articulaciones robóticas, drones y robots aspiradores.
Motor de flujo axial: Motor eléctrico de construcción plana con alta densidad de par, interesante para articulaciones robóticas compactas y potentes.
NVIDIA Jetson Thor: Ordenador de IA en el borde basado en la arquitectura Blackwell, que en 2025/26 se convierte en el estándar de muchos humanoides de gama alta.
Operación colaborativa: Personas y robots trabajan en el mismo espacio de trabajo. Los valores límite de las fuerzas se describen en la ISO/TS 15066.
Política (policy): El modelo de control aprendido que genera movimientos a partir de los datos de los sensores.
QDD (Quasi-Direct-Drive): Motor potente con baja reducción: reversible, resistente a los impactos y sensible; típico de los robots caminantes y humanoides modernos.
RaaS (Robotics-as-a-Service): Los robots se alquilan o se contratan por suscripción en lugar de comprarse, con mantenimiento y actualizaciones incluidos en el precio.
Reductor cicloidal: Reductor compacto y resistente a los impactos con alta relación de reducción; parcialmente reversible.
Reductor planetario: Reductor robusto y eficiente con una relación de reducción moderada; frecuente en robots caminantes.
ROS 2: Robot Operating System: middleware de código abierto y estándar en investigación y, cada vez más, en la industria.
RTK-GNSS: Navegación por satélite con datos de corrección para una precisión centimétrica; la utilizan los robots cortacésped sin cable.
SDK: Software Development Kit (kit de desarrollo de software): herramientas e interfaces para escribir programas propios para el robot.
Sensor F/T: Sensor de fuerza-par que mide fuerzas y pares en seis ejes, p. ej., en la muñeca.
Sensores táctiles: Sensores de contacto y presión, normalmente en las yemas de los dedos, para un agarre delicado.
Sim-to-Real: Transferencia a robots reales de las habilidades entrenadas en simulación.
SLAM: Simultaneous Localization and Mapping (localización y mapeo simultáneos): el robot crea un mapa y, al mismo tiempo, determina su posición en él.
Teleoperación: Control remoto por parte de una persona, por ejemplo con gafas de realidad virtual. También se usa para recopilar datos de entrenamiento, y no es autonomía.
TOPS: Trillion Operations Per Second (billones de operaciones por segundo): medida de la capacidad de cálculo de IA de un chip, p. ej., NVIDIA Jetson.
VLM: Vision-Language Model: entiende imágenes y lenguaje de forma conjunta.